Прецизионные циклоидальные RV-редукторы и волновые приводы Finemotion (浙江环动): серии SHPR-E, SHPR-C, SHPR-H и гармонические редукторы SHXB

Поставляем прецизионные циклоидальные RV-редукторы серии SHPR-E (крутящий момент до 5196 Н·м), полые циклоидальные редукторы серии SHPR-C с центральным сквозным отверстием для проводки кабелей, высокомоментные редукторы повышенной жесткости серии SHPR-H, безлюфтовые гармонические волновые редукторы серии SHXB (SHPR-XB), волновые модули со встроенным перекрестно-роликовым подшипником SHXB-CSF / SHF для коботов, комплектные шарнирные суставы манипуляторов и переходные фланцы под серводвигатели предприятия Zhejiang Finemotion Robot Joint Technology Co., Ltd. (浙江环动机器人关节科技股份有限公司).

Прецизионные циклоидальные RV-редукторы серии SHPR-E (цельная конструкция, крутящий момент до 5196 Н·м)

Прецизионные циклоидальные редукторы серии SHPR-E разработки Zhejiang Finemotion Robot Joint Technology Co., Ltd. (浙江环动机器人关节科技股份有限公司) представляют собой высокомоментные моноблочные приводы типа RV с интегрированными двухрядными коническими роликовыми подшипниками.

Редукторы спроектированы для непосредственной установки в шарниры базовых осей (оси 1, 2 и 3) 6-осевых промышленных манипуляторов, поворотные столы и делительные головки станков с ЧПУ.

Двухступенчатая кинематическая схема со встроенной цилиндрической предступенью и двухэксцентриковым циклоидным механизмом обеспечивает высокую плотность передачи мощности, исключительную жесткость на кручение и опрокидывающий момент, а также минимальный люфт менее 1 угловой минуты (≤ 60 arcsec).

Модельный ряд и диапазон нагрузок: типоразмеры SHPR-6E, SHPR-20E, SHPR-35E, SHPR-40E, SHPR-65E, SHPR-80E, SHPR-110E, SHPR-160E, SHPR-320E, SHPR-320E3 и SHPR-450E с номинальным крутящим моментом от 58 до 5196 Н·м
Кинематические характеристики: передаточные отношения от 57:1 до 153:1+, угловой люфт менее 1 угловой минуты (≤ 60 arcsec), кинематическая погрешность передачи не более 60 arcsec и КПД при номинальной нагрузке до 85–90%
Нагрузочная способность и ресурс: допустимый пиковый крутящий момент при пуске и торможении до 1029–10 500 Н·м, аварийный момент при экстренной остановке до 2058–21 000 Н·м и расчетный ресурс работы подшипниковых узлов свыше 20 000 часов
Интегрированные конические подшипники: встроенные предварительно натянутые двухрядные конические роликоподшипники большого диаметра, воспринимающие суммарный радиальный опрокидывающий момент до 12 000 Н·м без деформации корпуса

Полые циклоидальные редукторы серии SHPR-C (центральное сквозное отверстие для кабелей и шлангов)

Полые циклоидальные RV-редукторы серии SHPR-C разработаны компанией Finemotion для роботизированных комплексов, в которых требуется внутренняя проводка силовых кабелей серводвигателей, датчиковых шлейфов, воздушных пневматических магистралей и гибких световодов сквозь центральную ось шарнира.

Наличие сквозного отверстия большого диаметра исключает внешнее свисание и перекручивание коммуникационных жгутов при многооборотных вращениях суставов манипулятора, предотвращает механический износ проводов и позволяет уменьшить общие внешние габариты промышленного робота в стесненных рабочих

ячейках.

Сквозное центральное отверстие: свободный внутренний диаметр канала от 24 до 135 мм для прямой скрытой прокладки высоковольтных кабелей, шин передачи данных, трубок подачи сжатого воздуха и оптоволокна
Конструкция полого вала: жесткая трубчатая компоновка с симметричным распределением усилий на эксцентриковые валы, сохраняющая крутильную жесткость на уровне полнотелых аналогов серии SHPR-E
Эксплуатационные параметры: номинальный выходной крутящий момент от 160 до 3200 Н·м, передаточные отношения от 80:1 до 160:1 и люфт менее 1 угловой минуты для точной ориентации инструмента
Применение в роботизации: шарнирные оси манипуляторов лазерной резки, роботов дуговой сварки с полой рукой (Hollow Arm), позиционеров инструмента и поворотного оборудования полупроводниковых чистых комнат

Высокомоментные редукторы повышенной жесткости серии SHPR-H (нагрузки до 1000 кг, усиленные опоры)

Специализированная серия редукторов повышенной грузоподъемности SHPR-H спроектирована конструкторским бюро Finemotion для тяжелых индустриальных роботов, манипуляторов горячей штамповки, перемещения тяжелых литейных заготовок и автоматизированных автомобильных сварочных линий кузовного производства.

В редукторах серии SHPR-H применены термически упрочненные легированные стали шестерен и роликов, усиленные подшипниковые узлы увеличенного диаметра и оптимизированный профиль зубьев циклоидных дисков, обеспечивающий безупречную стойкость к пиковым опрокидывающим моментам при резких торможениях

манипуляторов с полезной нагрузкой до 1000 кг.

Сверхвысокий крутящий момент: номинальный рабочий крутящий момент до 7000 Н·м, пиковый разгонный момент до 15 000 Н·м и устойчивость к аварийным динамическим ударам до 25 000 Н·м
Усиленная кинематика: прецизионная термообработка деталей циклоидного зацепления с глубоким цементационным слоем, гарантирующая отсутствие пластических деформаций при ударных перегрузках
Высокая крутильная жесткость: показатель жесткости на кручение до 150–220 Н·м/arcmin, исключающий колебания и остаточные вибрации стрелы тяжелого робота на максимальном вылете
Тяжелое машиностроение: комплектация шарниров роботов точечной контактной сварки, манипуляторов обслуживания кузнечных прессов, паллетайзеров мешков и бочек и приводов поворота крупногабаритных деталей

Прецизионные волновые (гармонические) редукторы серии SHXB / SHPR-XB (нулевой люфт, чашечные и шляпные колеса)

Прецизионные волновые редукторы серии SHXB (SHPR-XB) производства Finemotion представляют собой высокоточные безлюфтовые передачи с гибким тонкостенным зубчатым венцом (Flexspline) чашечной (Cup type) и шляпной (Hat type) геометрической формы.

В волновых редукторах Finemotion крутящий момент передается через непрерывную упругую деформацию гибкого колеса волнообразователем (Wave Generator) с прецизионными овальными шарикоподшипниками, что обеспечивает одновременное зацепление до 30% всех зубьев передачи.

Кинематика гарантирует практически нулевой мертвый ход (люфт менее 10–20 угловых секунд), непревзойденную плавность хода и минимальные габариты для кистевых осей роботов.

Модельный ряд и типоразмеры: стандартизированные габариты SHXB-14, SHXB-17, SHXB-20, SHXB-25 и SHXB-32 с передаточными отношениями 50, 80, 100, 120 и 160:1
Кинематическая точность: отсутствие мертвого хода (люфт ≤ 10–20 угловых секунд), высокая кинематическая точность передачи движения и повторяемость позиционирования до ±5–10 arcsec
Конструкция гибкого венца: упругое колесо из специализированной высокопрочной усталостно-стойкой стали с вакуумной термообработкой, выдерживающее миллионы циклов знакопеременной упругой деформации
Оптимизация под кистевые шарниры: компактный осевой размер и малая масса, обеспечивающие установку в оси 4, 5 и 6 антропоморфных и коллаборативных манипуляторов

Компактные волновые модули со встроенным подшипником SHXB-CSF / SHF (перекрестные ролики, узлы коботов)

Модульные волновые приводы серий SHXB-CSF и SHXB-SHF объединяют безлюфтовую гармоническую зубчатую передачу и жесткий встроенный перекрестно-роликовый подшипник (Crossed Roller Bearing) в готовый к монтажу закрытый сборочный узел.

Наличие интегрированного подшипника перекрестного типа позволяет модулю напрямую воспринимать значительные радиальные, осевые и опрокидывающие нагрузки от рабочего органа без необходимости установки дополнительных внешних подшипниковых опор.

Это решение критически важно для шарниров компактных коллаборативных роботов (коботов), хирургических медицинских систем, мобильных манипуляторов и экзоскелетов грузоподъемностью от 3 до 20 кг.

Интегрированный роликоподшипник: встроенный прецизионный перекрестно-роликовый подшипник с высокой точностью вращения и жесткостью на изгиб до 35–80 Н·м/arcmin
Закрытый герметичный корпус: полностью собранный и отрегулированный редукторный узел с контактными манжетами, исключающими утечку редукторной смазки и попадание пыли
Оптимизация для коботов: плоский профиль корпуса, малый собственный вес и высокий удельный крутящий момент для безопасной работы манипуляторов рядом с человеком
Области применения: шарнирные модули коллаборативных роботов Universal Robots / TM типов, лапароскопические роботы-ассистенты, приводы панорамирования камер и поворотные оптические головки

Интегрированные суставные шарнирные узлы для промышленных роботов (базовые и кистевые оси 1–6)

Инженерная группа Finemotion производит комплектные шарнирные суставные модули и редукторные узлы для полного оснащения кинематической цепи промышленных 6-осевых роботов-манипуляторов, скоростных роботов типа SCARA и пространственных дельта-роботов.

Совмещая циклоидальные редукторы SHPR-E/C на высоконагруженных осях 1, 2 и 3 и волновые редукторы SHXB на осях 4, 5 и 6, производители роботов получают сбалансированную динамическую систему, обеспечивающую повторяемость позиционирования рабочего органа до ±0,02 мм при высоких скоростях перемещения

по сложным пространственным траекториям.

Комплексный охват осей робота: поставка RV-редукторов серий SHPR-E/C для опорных поворотных осей основания, плеча и предплечья и волновых приводов SHXB для кисти
Высокая динамика и точность: сохранение жесткости кинематической цепи при угловых ускорениях манипулятора до 360°/с² с минимальным временем успокоения колебаний
Адаптация под типы кинематики: готовые решения для вертикальных 6-осевых антропоморфных роботов, 4-осевых сборщиков SCARA и параллельных кинематических Delta-роботов
Сертификация и контроль качества: 100% заводской контроль каждого узла на вибростендах и лазерных интерферометрах с контролем динамического люфта и момента трения

Прецизионные поворотные и делительные приводы для металлообрабатывающих станков с ЧПУ

Высокожесткие циклоидальные редукторы Finemotion серии SHPR и безлюфтовые волновые редукторы SHXB широко применяются в станкостроении в качестве прямых поворотных приводов 4-й и 5-й управляемых осей многокоординатных фрезерных и токарно-фрезерных обрабатывающих центров.

Благодаря огромной нагрузочной способности встроенных подшипников и жесткости зубчатого зацепления, приводы Finemotion обеспечивают устойчивость металлорежущего инструмента к вибрациям при силовом фрезеровании закаленных сталей, титановых и жаропрочных сплавов, гарантируя высокую чистоту

обработанной поверхности деталей.

4-я и 5-я поворотные оси: применение редукторов SHPR-E и SHPR-C в наклонно-поворотных столах (A/B/C оси), обеспечивающих безударное позиционирование заготовок сложной формы
Сварочные робототехнические позиционеры: оснащение одноосевых и двухосевых сервопозиционеров для синхронного вращения тяжелых свариваемых металлоконструкций в тандеме с роботом
Сменщики инструмента и револьверные головки: быстрый поворот и жесткая фиксация инструментальных магазинов станков с временем смены инструмента менее 0,5–1,0 секунды
Высокая виброустойчивость: демпфирование механических микровибраций за счет многопарного зацепления зубьев, предотвращающее появление огранки и дробления на деталях

Адаптерные переходные фланцы, входные валы и оригинальные смазки Finemotion

Для бесшовной интеграции редукторов Finemotion в состав оборудования компания поставляет полный ассортимент монтажных фланцевых адаптеров, шестерен входного вала под любые серводвигатели, прецизионных фторкаучуковых уплотнений и специализированных консистентных редукторных смазок.

Комплектные монтажные адаптеры Finemotion изготавливаются с микронной соосностью базовых поверхностей, что исключает биение входного вала сервомотора, предотвращает ускоренный износ подшипников и обеспечивает расчетный срок службы узла при непрерывной эксплуатации.

Моторные переходные фланцы: прецизионно расточенные адаптерные пластины под серводвигатели мировых стандартов (фланцы 40, 60, 80, 100, 130, 180 мм)
Входные шестерни и валы-шестерни: термообработанные прямозубые и косозубые входные шестерни с прецизионными отверстиями под шпоночные и конусные зажимные муфты
Высокотемпературные уплотнения: специализированные сальники из фторкаучука (FKM) с защитной кромкой, рассчитанные на работу при температурах от -20°C до +120°C
Фирменная противозадирная смазка: оригинальные синтетические противозадирные пластичные смазки с противоизносными EP-присадками для циклоидных и волновых передач

Конструктивные особенности и кинематика редукторов Finemotion: циклоидальные RV и волновые передачи

Компания Zhejiang Finemotion Robot Joint Technology Co., Ltd. (浙江环动机器人关节科技股份有限公司, основана в провинции Чжэцзян, г.

Юйхуань) специализируется на разработке и серийном выпуске двух фундаментальных классов прецизионных передач для робототехники: циклоидальных редукторов со встроенной предступенью типа RV (серии SHPR-E, SHPR-C, SHPR-H) и волновых (гармонических) редукторов с упругим деформируемым венцом (серия

SHXB). Редукторы выступают силовыми суставами манипуляторов, преобразуя высокую угловую скорость серводвигателя в мощный выходной крутящий момент с микронной точностью угла поворота.

Кинематика циклоидальных редукторов серии SHPR включает входную прямозубую или косозубую передачу, вращающую два или три эксцентриковых вала, установленных с фазовым сдвигом 180 градусов.

Эксцентрики приводят в плоскопараллельное движение два циклоидных диска, зубья которых обкатывают неподвижные ролики (пальцы) цевочного венца корпуса.

Благодаря этому усилие распределяется одновременно по нескольким цевкам, что исключает точечную перегрузку зубьев и гарантирует устойчивость к многократным динамическим ударам при аварийном торможении робота.

В волновых редукторах серии SHXB крутящий момент передается тонкостенным гибким зубчатым колесом (Flexspline), деформируемым овальным кулачковым волнообразователем (Wave Generator).

В зацеплении одновременно находится свыше 30% всех зубьев венца, что обеспечивает непревзойденную кинематическую плавность, отсутствие мертвого хода (люфт не превышает 10–20 угловых секунд) и минимальные осевые габариты для монтажа в кистевые шарниры.

Инженерный подбор и расчет редуктора: крутящий момент, люфт, передаточное отношение и жесткость

Подбор прецизионного редуктора Finemotion начинается с динамического расчета траектории движения оси манипулятора или поворотного стола.

Исходными данными служат эквивалентный момент инерции полезной нагрузки, максимальное угловое ускорение, номинальный рабочий крутящий момент и циклограмма технологической операции.

Номинальный выходной крутящий момент выбранного типоразмера редуктора обязан превышать среднеквадратичный крутящий момент рабочего цикла с коэффициентом безопасности не менее 1,3–1,5.

При этом допустимый пиковый крутящий момент редуктора при разгоне и торможении должен с запасом перекрывать максимальный динамический момент серводвигателя, а аварийный стоп-момент должен гарантировать сохранность зубчатого зацепления при экстренной остановке манипулятора на полной рабочей скорости.

Важнейшим критерием точности является жесткость на кручение (Torsional Rigidity) и величина углового люфта.

Для базовых осей промышленных роботов редукторы SHPR обеспечивают люфт менее 1 угловой минуты (≤ 60 arcsec), что исключает накопление угловой погрешности вдоль многозвенной кинематической цепи и гарантирует субмиллиметровую точность позиционирования рабочего органа манипулятора.

Интеграция в робототехнику: суставы манипуляторов, полые валы SHPR-C и волновые модули коботов

В современной промышленной робототехнике применяется дифференцированная схема распределения типов редукторов по осям манипулятора.

Опорные оси 1 (поворот колонны), 2 (подъем плеча) и 3 (наклон предплечья) испытывают колоссальные опрокидывающие моменты от массы стрелы и полезного груза, поэтому в них устанавливаются циклоидальные редукторы серии SHPR-E с мощными встроенными роликоподшипниками конического типа.

Для сварочных роботов и установок лазерной обработки применяются редукторы с полым валом серии SHPR-C.

Сквозное осевое отверстие диаметром от 24 до 135 мм позволяет проложить сварочные кабели, сигнальные шлейфы датчиков обратной связи и шланги подачи защитного газа непосредственно сквозь центр суставов, исключая образование висящих кабельных петель и предотвращая их перетирание о технологическую

оснастку.

Кистевые степени подвижности 4, 5 и 6, а также шарниры легких коллаборативных роботов (коботов) комплектуются волновыми редукторными модулями серий SHXB-CSF и SHXB-SHF со встроенным перекрестно-роликовым подшипником.

Эти модули отличаются ультракомпактным плоским профилем, минимальным весом и абсолютным отсутствием люфта, что критически важно для безопасной работы человека рядом с коботом.

Сервисное обслуживание, замена смазки и правила монтажа серводвигателей

Долговечность и точностные характеристики редукторов Finemotion напрямую зависят от соблюдения правил монтажа и регламента смазки.

При сочленении серводвигателя с редуктором переходный фланец и входная шестерня центрируются по прецизионным посадочным пояскам с контролем радиального и торцевого биения в пределах 0,01–0,015 мм.

В циклоидальных редукторах SHPR и волновых передачах SHXB применяются специализированные термостойкие пластичные смазки с ультрадисперсными противозадирными присадками, рассчитанные на высокие контактные напряжения в зоне зацепления зубьев.

Категорически запрещается смешивать оригинальную редукторную смазку с несертифицированными литиевыми или минеральными смазками общего назначения.

Первая регламентная инспекция и замена смазки выполняются после 10 000 часов непрерывной наработки либо через 3 года промышленной эксплуатации. При замене смазочного материала контролируется состояние контактных резинометаллических манжет из фторкаучука (FKM) и чистота дренажных отверстий корпуса.

Прямые B2B-поставки прецизионных редукторов Finemotion для предприятий РФ и СНГ

Инженерная служба SpareX осуществляет прямые поставки оригинальных циклоидальных и волновых редукторов, шарнирных суставных модулей и переходных фланцев производства Zhejiang Finemotion Robot Joint Technology Co., Ltd.

для российских производителей робототехники, станкостроительных заводов и сервисных интеграторов.

Наши инженеры выполняют сопоставление габаритно-присоединительных размеров по чертежам заказчика, проверяют передаточные числа и подбирают переходные монтажные адаптеры под серводвигатели ведущих мировых и азиатских брендов.

Все расчеты и поставки осуществляются по безналичному расчету в российских рублях с выставлением официального счета с выделенным НДС для юридических лиц и индивидуальных предпринимателей через защищенные каналы электронного документооборота (Диадок / СБИС) с гарантией быстрой авиадоставки до склада

предприятия.

Технические характеристики, сроки отгрузки и экспортная стоимость циклоидальных редукторов серий SHPR-E, SHPR-C, SHPR-H, волновых передач SHXB и шарнирных модулей Finemotion рассчитываются индивидуально по конструкторским данным; открытый розничный прайс-лист на сайте не публикуется.

Мы выступаем независимым международным поставщиком промышленного оборудования и не заявляем статус эксклюзивного дистрибьютора производителя.