Коллаборативные роботы и шарнирные модули Huayan Robotics (Han's Robot): серии Elfin, Elfin-Pro, S (20–60 кг), Elfin-Ex, Echo/HY и STAR

Поставляем 6-осевые и 7-осевые коллаборативные роботы, автономные мобильные манипуляторы, универсальные шарнирные модули и оригинальные запчасти Huayan Robotics (Guangdong Huayan Robotics Co., Ltd. / 广东华沿机器人股份有限公司, ранее Han's Robot / 大族机器人, КНР): серии Elfin, Elfin-Pro, S (20–60 кг), Elfin-Ex, Elfin-Li/S-Li, Echo/HY и STAR.

Шестиосевые коллаборативные роботы Huayan Robotics серии Elfin (E03, E05, E05-L, E10, E10-L, E12, E15)

Универсальные 6-осевые коллаборативные роботы серии Elfin построены на запатентованной двухшарнирной модульной конструкции (по два привода в одном силовом корпусе), что упрощает техобслуживание и замену узлов.

Линейка включает 7 моделей грузоподъемностью от 3 до 18 кг и радиусом действия от 590 до 1800 мм: настольный E03 (нагрузка 3/4 кг, вылет 590 мм, масса 18 кг, 100 Вт), универсальные E05 (5/7 кг, 800 мм, 25 кг, 180 Вт) и E05-L (5 кг, 950 мм, 26 кг, 180 Вт), среднетяжелые E10 (10/12 кг, 1000 мм, 43 кг,

350 Вт) и E10-L (8/10 кг, 1300 мм, 45 кг, 350 Вт), длиннорукий E12 (12 кг, 1800 мм, 70 кг, 600 Вт) и усиленный E15 (15/18 кг, 1300 мм, 60 кг, 600 Вт).

Модели 3–7 кг (E03, E05, E05-L): радиус 590–950 мм, масса 18–26 кг, повторяемость ±0,02 мм (до ±0,015 мм), скорость TCP 2–3 м/с, мощность 100–180 Вт
Модели 10–12 кг (E10, E10-L): радиус 1000–1300 мм, масса 43–45 кг, повторяемость ±0,03 мм, скорость осей J1–J2 до 120 °/с и J3–J6 до 180 °/с, мощность 350 Вт
Модели 12–18 кг (E12, E15): радиус 1800 мм (E12) и 1300 мм (E15), масса 60–70 кг, повторяемость ±0,05 мм, скорость TCP 2–2,5 м/с, мощность 600 Вт
Шина EtherCAT, протоколы Modbus TCP, TCP/IP, PROFINET и Ethernet/IP, степень защиты корпуса IP54 (опционально IP66), монтаж под любым углом

Интеллектуальные коботы серии Elfin-Pro с силомоментным контролем и ИИ-зрением (E03-Pro … E15-Pro)

Серия Elfin-Pro объединяет 7 моделей коллаборативных роботов (E03-Pro, E05-Pro, E05L-Pro, E10-Pro, E10L-Pro, E12-Pro и E15-Pro) со встроенным в инструментальный фланец силомоментным очувствлением и опциональной камерой технического зрения с искусственным интеллектом.

Внутренняя прокладка гигабитного кабеля камеры, питания и сигнальных линий исключает внешние провода на руке. Частота обновления контура управления в реальном времени повышена до 2000 Гц, а корпус имеет степень пылевлагозащиты IP66 и класс чистоты ISO Class 5.

Модельный ряд E03-Pro (3/4 кг, 590 мм, ±0,02 мм), E05-Pro (5/7 кг, 800 мм), E05L-Pro (5 кг, 950 мм), E10-Pro (10/12 кг, 1000 мм), E10L-Pro (8/10 кг, 1300 мм), E12-Pro (12 кг, 1800 мм) и E15-Pro (15/18 кг, 1300 мм)
Интегрированный контроль усилия на конце руки: точность поддержания силы ±3 Н, перегрузочная способность датчика до 300%, легкое ручное ведение при обучении траектории
Встроенный модуль ИИ-зрения: точность визуального позиционирования ±0,1 мм с автоматическим распознаванием смещения заготовок и коррекцией координат
Частота управления 2000 Гц по шине EtherCAT, класс защиты корпуса IP66 и сертификация для чистых помещений ISO Class 5 (полупроводники, фармацевтика, оптика)

Тяжелонагруженные коллаборативные роботы серии S грузоподъемностью 20–60 кг (S20, S30, S40, S50, S60)

Серия тяжелонагруженных коботов Huayan S разработана для автоматизации паллетирования, обслуживания тяжелых токарно-фрезерных центров, перемещения тары и сборки крупных узлов массой от 20 до 60 кг.

В линейку входят 6-осевые модели S20 (нагрузка 20/25 кг, вылет 1700 мм, масса 64 кг, ±0,03 мм), S30 (нагрузка 30/35 кг, вылет 1800 мм, масса 93 кг, ±0,05 мм) и S50 (нагрузка 50 кг, вылет 2000 мм, масса 156 кг, ±0,1 мм), а также специализированные 5-осевые версии для скоростного паллетирования S40

(нагрузка 40 кг, вылет 2000 мм, масса 89 кг, ±0,05 мм) и S60 (нагрузка 60 кг, вылет 2000 мм, масса 151 кг, ±0,1 мм).

Модели S20 (20/25 кг, 1700 мм, 64 кг, ±0,03 мм) и S30 (30/35 кг, 1800 мм, 93 кг, ±0,05 мм): 6 степеней свободы, скорость TCP до 2,5–3,2 м/с, производительность паллетирования 8–13 коробов/мин
Пятиосевые модели S40 (40 кг, 2000 мм, 89 кг, ±0,05 мм) и S60 (60 кг, 2000 мм, 151 кг, ±0,1 мм): облегченная кинематика без избыточной оси для высокоскоростной укладки грузов на паллеты
Шестиосевой флагман S50 (50 кг, радиус 2000 мм, максимальный вылет серии до 2200 мм, масса 156 кг, ±0,1 мм): замена традиционных огражденных промышленных роботов на тесных участках
Высокомоментные двигатели и облегченные волновые редукторы с полым валом, шина EtherCAT (1000 Гц), защита IP54, питание шкафа 200–240 В AC (для S50/S60 — до 480 В AC)

Взрывозащищенные коллаборативные роботы серии Elfin-Ex (E05F, E10F, E10F-L, E12F, E15F)

Взрывозащищенные 6-осевые коботы серии Elfin-Ex оснащены системой продувки и контроля избыточного давления с компенсацией утечек: встроенные датчики непрерывно следят за давлением защитного газа внутри полости манипулятора и мгновенно отключают питание при разгерметизации, предотвращая проникновение

горючих газов и взрывоопасной пыли. Серия прошла государственную сертификацию взрывозащиты для газовых и пылевых сред (Ex pxb IIC T6 Gb / Ex pxb IIIC T80°C Db) и применяется в окрасочных камерах, нефтехимии, фармацевтике и зернопереработке.

Модельный ряд: E05F (7 кг, 800 мм, 25 кг, ±0,02 мм, 180 Вт), E10F (12 кг, 1000 мм, 43 кг, ±0,03 мм, 350 Вт), E10F-L (10 кг, 1300 мм, 45 кг, ±0,03 мм), E12F (12 кг, 1800 мм, 72 кг, ±0,05 мм, 600 Вт) и E15F (18 кг, 1300 мм, 60 кг, ±0,05 мм, 600 Вт)
Маркировка взрывозащиты Ex pxb IIC T6 Gb / Ex pxb IIIC T80°C Db (комбинированная защита избыточным давлением «p» и искробезопасной цепью «i»)
Две комплектации: Стандартная (взрывозащищенный шкаф управления 600×400×800 мм, 100 кг для монтажа прямо во взрывоопасной зоне) и Экономичная (шкаф 600×350×655 мм, 50 кг для безопасной зоны, кабель до 20 м)
Степень защиты IP66, рабочий диапазон температур от -20 до +40 °C, управление с искробезопасного планшета Ex-iPad по радиоканалу на дистанции до 50 м

Специализированные коботы серий Elfin-Li и S-Li для производства литий-ионных аккумуляторов (E03Li … S30Li)

Для конвейерных линий сборки тяговых литий-ионных аккумуляторных батарей (EV и систем накопления энергии) Huayan Robotics выпускает специализированные серии Elfin-Li и S-Li из 8 моделей.

Манипуляторы оснащены электродвигателями повышенной динамики и усиленными редукторами, устойчивыми к ударным нагрузкам при высокоскоростном завинчивании крепежа, укладке аккумуляторных ячеек (cell stacking), предсварочной зачистке, нанесении клея, маркировке и контроле геометрии батарейных лотков.

Восемь моделей линейки: E03Li, E05Li, E05Li-L, E10Li, E12Li, E15Li, S20Li и S30Li с полезной нагрузкой от 3 до 30 кг и радиусом действия от 590 до 1800 мм
Повторяемость позиционирования до ±0,02 мм, диапазон вращения шарниров ±360° и частота обновления контура управления в реальном времени 1000 Гц
Степень защиты оболочки IP66 и соответствие чистым помещениям класса ISO Class 5 для работы в сухих комнатах аккумуляторных заводов
Устойчивость приводов к циклическим осевым и реактивным нагрузкам при работе с автоматическими гайковертами, дозаторами компаунда и лазерными сканерами

Семиосевые антропоморфные манипуляторы серий Echo и HY для платформ воплощенного ИИ (3–15 кг)

Семиосевые сверхлегкие манипуляторы Huayan серий Echo и HY разработаны как исполнительные руки для двуногих и колесных гуманоидных роботов, четвероногих платформ и сложных сборочных ячеек.

Серия Echo имеет соосную крестообразную кисть (Echo 3 на 3 кг / вылет 925 мм / масса <8 кг / ±0,02 мм, Echo 5 на 5 кг / 746 мм / <12 кг / ±0,03 мм и Echo 15 на 15 кг / 850 мм / <22 кг / ±0,05 мм), а серия HY — разнесенную крестообразную кисть повышенной жесткости (HY 3 на 3,5 кг / 625 мм / <8 кг /

±0,02 мм, HY 7 на 7 кг / 670 мм / <12 кг / ±0,03 мм и HY 15 на 15 кг / 850 мм / <22 кг / ±0,05 мм).

Полноприводной контроль момента во всех 7 шарнирах: точность момента ≤0,02 Н·м, полоса пропускания контура силы ≥100 Гц, чувствительность на фланце 0,1 Н
Сверхлегкая конструкция (отношение нагрузки к собственному весу до 1:1,4) с полым каналом Ø15 мм для внутренней прокладки гигабитного кабеля GMSL, питания и сигналов
Компактный групповой контроллер («один блок на 4 руки»), питание 48 В DC (±15%), шина EtherCAT, интерфейсы фланца RS485 и EtherCAT, нативная поддержка ROS2 и SDK
Скорость TCP ≥2 м/с, уровень акустического шума ≤45 дБ, защита IP54, сертификация безопасности CE, ISO/TS 15066 и ISO 13849-1 PLd (Cat. 3)

Автономные мобильные манипуляторы серии STAR (STAR-S, STAR-L, STAR-M, STAR-H) и платформа управления HRC

Мобильные манипуляторы серии STAR объединяют автономное колесное шасси AGV/AMR, 6-осевой кобот серии Elfin, подъемную платформу, техническое зрение и захват для межцеховой логистики и обслуживания станков с ЧПУ.

Линейка включает 4 модификации: компактный STAR-S (шасси HR150, габариты 700×500×630 мм, кобот E03/E05), средний STAR-L (шасси HR300, габариты 950×650×900 мм, E03/E05/E05-L/E10), усиленный STAR-M с рулевым колесом (шасси HR600, габариты 1200×700×900 мм, E05-L/E10/E10-L/E15) и тяжелый STAR-H (шасси

HR1200, габариты 1530×965×1300 мм, E05-L/E10/E10-L/E15).

Лазерная навигация Laser SLAM и опциональная гибридная визуальная навигация без разметки пола: скорость движения до 1,5 м/с (STAR-M — 1,1 м/с), точность позиционирования ±0,5 мм
Бортовая батарея DC 48 В емкостью 125 А·ч: время автономной работы под нагрузкой >6 ч (STAR-S), >10 ч (STAR-L) и >12 ч (STAR-M / STAR-H), автоматическая зарядка за ≤2 ч
Встроенный механизм автоматического подъема лотков для хранения заготовок внутри корпуса и прямой обмен данными с заводской системой MES по TCP/IP, HTTP и SDK
Интеллектуальная платформа управления движением HRC («мозжечок» воплощенного ИИ): синхронизация шасси, рук и многопальцевых захватов с частотой 1000 Гц

Универсальные шарнирные модули Humanoid Joint Module (11–32), сервоприводы FPGA, редукторы и ЗИП Huayan

Huayan Robotics самостоятельно разрабатывает и производит всю ключевую приводную базу своих коботов и гуманоидных платформ.

Линейка интегрированных шарнирных модулей Humanoid Joint Module (6 типоразмеров: 11, 14, 17, 20, 25, 32) объединяет в едином корпусе бескорпусной моментный двигатель, прецизионный волновой редуктор (передаточное число 100 или 120), 19-битный двойной магнитный энкодер, датчик крутящего момента,

электромагнитный тормоз и серводрайвер с плотностью пикового момента >50 Н·м/кг.

Младшие шарнирные модули 11, 14 и 17: внешний диаметр 55 / 62 / 72 мм, масса 0,39 / 0,685 / 1,07 кг, номинальный момент 6 / 10 / 33 Н·м, пиковый момент 19 / 35 / 70 Н·м, редукция 100
Старшие шарнирные модули 20, 25 и 32: внешний диаметр 84 / 100 / 132 мм, полый вал Ø13 / 16 / 23 мм, масса 1,72 / 2,53 / 5,8 кг, номинальный момент 59 / 87 / 178 Н·м, пиковый момент 107 / 204 / 459 Н·м
Повторяемость шарнирных модулей ≤30 угл. с, разрешение двухконтурного энкодера 19 бит, питание DC 48 В, интерфейс EtherCAT, рабочий диапазон 0…+45 °C
Оригинальные запчасти для ремонта коботов Elfin и S-серии: двухшарнирные модули, двигатели с аксиальным потоком, двухканальные сервоприводы на базе FPGA, шкафы управления (3 кВт и мини-контроллер) и 11-дюймовые пульты обучения (1920×1200)

Идентификация роботов и узлов Huayan Robotics (Han's Robot / 大族机器人) по заводской маркировке

Китайский производитель Guangdong Huayan Robotics Co., Ltd.

(广东华沿机器人股份有限公司, биржевой код 1021.HK) был учрежден в сентябре 2017 года в городе Шэньчжэнь (район Баоань) под именем Han's Robot (深圳市大族机器人有限公司) на базе инженерной команды, ведущей разработку электродвигателей, серводрайверов и алгоритмов управления движением с 2005 года, и профильного НИИ

робототехники (2014 г.). На существующих предприятиях РФ и СНГ оборудование этого завода часто эксплуатируется с шильдиками Han's Robot и логотипами линейки Elfin.

В заводском индексе манипулятора зашифрованы серия, номинальная грузоподъемность и модификация вылета или исполнения: например, E05 и E05-L (серия Elfin на 5 кг со стандартным вылетом 800 мм или удлиненным 950 мм), E10-Pro (интегрированный силомоментный контроль и ИИ-зрение), E10F и E15F

(взрывозащищенная серия Elfin-Ex с системой избыточного давления), E05Li и S20Li (исполнение для аккумуляторных линий), S30 и S60 (тяжелая серия S на 30–60 кг), Echo 5 и HY 7 (7-осевые антропоморфные руки), а также модули Humanoid Joint Module типоразмеров 11, 14, 17, 20, 25 и 32.

Для безошибочного подбора сменного двухшарнирного модуля, волнового редуктора, сервопривода, энкодера или шкафа управления пришлите фотографию шильдика с основания робота и дверцы контроллера, указав точную модель, серийный номер и номер оси (J1–J6 или J1–J7).

Выбор между сериями Elfin, Elfin-Pro и тяжелыми коботами серии S (от 3 до 60 кг)

Для загрузки токарных и фрезерных станков с ЧПУ, сборки электроники, пайки, завинчивания винтов и упаковки применяются 6-осевые коботы базовой серии Elfin (E03, E05, E05-L, E10, E10-L, E12, E15) грузоподъемностью 3–18 кг с радиусом 590–1800 мм и повторяемостью до ±0,015…±0,05 мм.

Если технологический процесс требует зачистки заусенцев, полировки с постоянным прижимом, прецизионной сборки или захвата неориентированных деталей, выбирают серию Elfin-Pro с частотой контура 2000 Гц, контролем силы ±3 Н, точностью ИИ-зрения ±0,1 мм и защитой IP66 (ISO Class 5).

Задачи концевого паллетирования коробов, мешков и канистр, а также загрузки тяжелых поковок в обрабатывающие центры решают коботы серии S грузоподъемностью от 20 до 60 кг с вылетом до 2000–2200 мм.

Шестиосевые модели S20 (20/25 кг, 1700 мм), S30 (30/35 кг, 1800 мм) и S50 (50 кг, 2000 мм) универсальны по ориентации инструмента, тогда как 5-осевые модели S40 (40 кг, 2000 мм, масса 89 кг) и S60 (60 кг, 2000 мм, масса 151 кг) специально облегчены для скоростной укладки на паллеты.

На базе коботов Elfin и серии S поставляются готовые сварочные комплексы (поддержка источников MEGMEET, Fronius, Panasonic, Lincoln, OTC и лазерного слежения за швом) и мобильные паллетизирующие станции со встроенной подъемной колонной темпом 8–13 коробов в минуту.

Взрывозащищенные коботы Elfin-Ex, литий-ионные версии Li и 7-осевые манипуляторы Echo / HY

Для окрасочных камер, нанесения клеев и растворителей, нефтехимии, фармацевтики и мукомольных производств предназначена серия Elfin-Ex (модели E05F, E10F, E10F-L, E12F, E15F) с сертификацией взрывозащиты Ex pxb IIC T6 Gb / Ex pxb IIIC T80°C Db и корпусом IP66.

В стандартной комплектации взрывозащищенный шкаф управления (100 кг) размещается непосредственно во взрывоопасной зоне, а в экономичной — выносится в безопасное помещение на расстояние до 20 метров.

Для сухих комнат и сборочных линий тяговых аккумуляторов созданы 8 моделей серий Elfin-Li и S-Li (E03Li … S30Li, нагрузка 3–30 кг, вылет 590–1800 мм, ±0,02 мм, IP66, ISO Class 5) с усиленными двигателями.

Для интеграции в гуманоидные и мобильные платформы выпускаются 7-осевые руки Echo (соосная крестообразная кисть: Echo 3, Echo 5, Echo 15) и HY (разнесенная кисть: HY 3, HY 7, HY 15) с контролем момента ≤0,02 Н·м во всех шарнирах, полосой ≥100 Гц, шумом ≤45 дБ и управлением до 4 рук от одного

контроллера.

Автономную межцеховую доставку и загрузку станков обеспечивают мобильные манипуляторы STAR (STAR-S, STAR-L, STAR-M, STAR-H на шасси HR150–HR1200) с лазерной навигацией SLAM (±0,5 мм) и аккумулятором 48 В / 125 А·ч.

Ремонт шарнирных модулей, замена волновых редукторов, сервоприводов FPGA и пультов обучения

Ключевая особенность коботов Elfin — фирменные двухшарнирные модули (два ортогональных привода в едином литом корпусе с полым валом).

При механическом износе волнового редуктора, повреждении подшипника или отказе силовой платы модуль может меняться как целиком в сборе для быстрой остановки простоя, так и покомпонентно.

Для сборки и ремонта роботов доступны унифицированные шарнирные модули Humanoid Joint Module шести габаритов (11, 14, 17, 20, 25, 32 с внешним диаметром от 55 до 132 мм, номинальным моментом 6–178 Н·м, пиковым моментом 19–459 Н·м, 19-битными двойными магнитными энкодерами и повторяемостью ≤30 угл.

с), а также бескорпусные моментные двигатели и двигатели с аксиальным магнитным потоком.

Поставляем оригинальные двухканальные сервоприводы на базе ПЛИС (FPGA, управление двумя осями от одного драйвера), электромагнитные фрикционные тормоза, силомоментные датчики фланца, стандартные шкафы управления (3 кВт, 16 DI / 16 DO, 2 AI / 2 AO), компактные мини-контроллеры, 11-дюймовые сенсорные

пульты обучения (1920×1200, степень защиты IP54) и внутрирукавные кабельные жгуты.

Поставки коботов и запчастей Huayan Robotics (Han's Robot) для предприятий РФ и СНГ

Команда SpareX организует прямые поставки коллаборативных роботов, шарнирных модулей, волновых редукторов, сервоприводов, контроллеров и сменного ЗИП Huayan Robotics (Guangdong Huayan Robotics Co., Ltd.

/ Han's Robot, КНР) для машиностроительных, приборостроительных, автомобильных и упаковочных заводов.

Помогаем идентифицировать узел по шильдику робота (включая ранее выпущенные машины с маркировкой Han's Robot / 大族机器人), сверить ревизию двухшарнирного модуля или контроллера и сформировать аварийный складской резерв.

Поставка выполняется от одного шарнирного модуля, серводрайвера, редуктора или пульта обучения до комплектных роботизированных ячеек паллетирования, сварки и загрузки станков с ЧПУ.

Комплектация, сроки и стоимость роботов, шарнирных модулей, редукторов и ЗИП Huayan Robotics (Han's Robot) рассчитываются по запросу; прайс-лист не публикуется. Мы независимый поставщик и не заявляем статус эксклюзивного дистрибьютора.