华沿机器人（原大族机器人 Han's Robot）全系列协作机器人与人形关节模组：Elfin、Elfin-Pro、S 系列（20–60 kg）、Elfin-Ex、Echo/HY 与 STAR

全面供应广东华沿机器人股份有限公司（Guangdong Huayan Robotics Co., Ltd.，股票代码 1021.HK，原深圳市大族机器人有限公司 / Han's Robot）协作机器人整机、复合移动机器人、通用人形关节模组、FPGA 伺服驱动器及原厂备件：覆盖 Elfin、Elfin-Pro、S 系列（20–60 kg）、Elfin-Ex、Elfin-Li/S-Li、Echo/HY 与 STAR 全系列。

华沿机器人（大族机器人）Elfin 系列六轴协作机器人（E03、E05、E05-L、E10、E10-L、E12、E15）

华沿 Elfin 系列 6 轴协作机器人采用独特的双关节模组化结构设计（单个模组集成两个运动关节），结构紧凑且大幅降低现场维护与备件更换难度。全系涵盖 7 款机型，负载覆盖 3 至 18 kg，工作范围 590 至 1800 mm：桌面级 E03（负载 3/4 kg、臂展 590 mm、自重 18 kg、功耗 100 W）、通用型 E05（5/7 kg、800 mm、25 kg、180 W）与长臂 E05-L（5 kg、950 mm、26 kg、180 W）、中型 E10（10/12 kg、1000 mm、43 kg、350 W）与 E10-L（8/10 kg、1300 mm、45

kg、350 W）、超长臂展 E12（12 kg、1800 mm、70 kg、600 W）及重载型 E15（15/18 kg、1300 mm、60 kg、600 W）。

3–7 kg 级机型（E03、E05、E05-L）：臂展 590–950 mm，机重 18–26 kg，重复定位精度 ±0.02 mm（最高达 ±0.015 mm），TCP 速度 2–3 m/s，典型功耗 100–180 W
10–12 kg 级机型（E10、E10-L）：臂展 1000–1300 mm，机重 43–45 kg，重复精度 ±0.03 mm，J1–J2 轴速度 120 °/s、J3–J6 轴速度 180 °/s，典型功耗 350 W
12–18 kg 级机型（E12、E15）：臂展 1800 mm（E12）与 1300 mm（E15），机重 60–70 kg，重复精度 ±0.05 mm，TCP 速度 2–2.5 m/s，典型功耗 600 W
支持 EtherCAT 总线、Modbus TCP、TCP/IP、PROFINET 与 Ethernet/IP 通讯，标配 IP54 防护（可选配 IP66），支持任意角度安装

华沿 Elfin-Pro 系列末端力控与 AI 视觉一体化协作机器人（E03-Pro 至 E15-Pro）

Elfin-Pro 系列包含 7 款一体化高阶协作机器人（E03-Pro、E05-Pro、E05L-Pro、E10-Pro、E10L-Pro、E12-Pro 与 E15-Pro），创新实现末端力控一体化与末端 AI 视觉一体化。机械臂采用全新中空内走线架构，无外露线缆干涉；实时控制刷新频率提升至 2000 Hz，整机达到 IP66 高防护等级与 ISO 5 级洁净度标准，适用于精密装配、恒力打磨、焊缝跟踪与视觉抓取。

全系涵盖 E03-Pro（3/4 kg、590 mm、±0.02 mm）、E05-Pro（5/7 kg、800 mm）、E05L-Pro（5 kg、950 mm）、E10-Pro（10/12 kg、1000 mm）、E10L-Pro（8/10 kg、1300 mm）、E12-Pro（12 kg、1800 mm）与 E15-Pro（15/18 kg、1300 mm）
末端力控一体化：力控精度达 ±3 N，具备 300% 抗过载能力，支持丝滑拖拽示教与精密恒力柔顺装配
末端 AI 视觉一体化：视觉定位精度达 ±0.1 mm，自动识别来料偏差并实时补偿作业轨迹
EtherCAT 总线 2000 Hz 实时控制刷新频率，标配 IP66 防护等级与 ISO Class 5 洁净度认证，满足半导体、医疗与 3C 洁净车间要求

华沿 S 系列大负载协作机器人：20–60 kg 负载（S20、S30、S40、S50、S60）

华沿 S 系列大负载协作机器人专为自动化码垛、重型数控机床上下料、大件搬运与装配设计，额定负载覆盖 20 至 60 kg。系列包含 6 轴机型 S20（负载 20/25 kg、工作范围 1700 mm、本体重量 64 kg、重复精度 ±0.03 mm）、S30（负载 30/35 kg、工作范围 1800 mm、自重 93 kg、±0.05 mm）与 S50（负载 50 kg、工作范围 2000 mm、自重 156 kg、±0.1 mm），以及专为高速码垛定制的 5 轴机型 S40（负载 40 kg、2000 mm、自重 89 kg、±0.05 mm）和 S60（负载 60 kg、2000

mm、自重 151 kg、±0.1 mm）。

S20（20/25 kg、1700 mm、64 kg、±0.03 mm）与 S30（30/35 kg、1800 mm、93 kg、±0.05 mm）：6 自由度，TCP 最大速度 2.5–3.2 m/s，码垛节拍达 8–13 箱/分钟
5 轴码垛机型 S40（40 kg、2000 mm、89 kg、±0.05 mm）与 S60（60 kg、2000 mm、151 kg、±0.1 mm）：精简自由度实现更轻自重与更高码垛效率
6 轴重载机型 S50（负载 50 kg、额定臂展 2000 mm、系列极限臂展达 2200 mm、自重 156 kg、±0.1 mm）：无需安全围栏即可替代传统重载工业机器人
搭载定制大扭矩电机与轻量化中空谐波减速器，EtherCAT 总线 1000 Hz 实时刷新，IP54 防护，支持 200–240 V AC 供电（S50/S60 支持至 480 V AC）

华沿 Elfin-Ex 系列正压防爆型协作机器人（E05F、E10F、E10F-L、E12F、E15F）

华沿 Elfin-Ex 系列 6 轴防爆协作机器人采用介质隔离点燃源的泄漏补偿型正压防爆系统，内置高灵敏压力传感器实时监测机械臂腔体正压保护气压力，并在压力异常时自动断电保护，阻断可燃性气体与爆炸性粉尘进入机器人内部。全系通过国家级仪器仪表防爆安全监督检验站认证（防爆等级 Ex pxb IIC T6 Gb / Ex pxb IIIC T80°C Db），广泛用于汽车喷涂、石油化工、煤矿、面粉加工与民爆行业。

型号覆盖：E05F（7 kg、800 mm、机重 25 kg、±0.02 mm、180 W）、E10F（12 kg、1000 mm、43 kg、±0.03 mm、350 W）、E10F-L（10 kg、1300 mm、45 kg、±0.03 mm）、E12F（12 kg、1800 mm、72 kg、±0.05 mm、600 W）与 E15F（18 kg、1300 mm、60 kg、±0.05 mm、600 W）
双重防爆认证标志：Ex pxb IIC T6 Gb / Ex pxb IIIC T80°C Db，融合正压型（p）与本安型（i）防爆技术
两种配置可选：标准版（配备 600×400×800 mm、100 kg 正压防爆电控柜，可直接置于爆炸危险区）与经济版（600×350×655 mm、50 kg 电控箱置于安全区，连接线最长 20 m）
整机与电控箱均达 IP66 防护等级，适应 -20 至 +40 °C 环境温度，标配本安型无线防爆 iPad（最大通讯距离 50 m）

华沿 Elfin-Li 与 S-Li 系列锂电池产线专用协作机器人（E03Li 至 S30Li）

针对新能源动力锂电池与储能电池生产线的严苛节拍要求，华沿机器人推出定制优化的 Elfin-Li 与 S-Li 系列（锂电版）协作机器人。全系采用匹配锂电工艺特征的高性能自研电机与耐冲击机械臂本体，广泛服务于电池包螺丝锁付、电芯堆叠、焊前激光清洁、高速贴标、涂胶点胶、新能源电池托盘检测及智能 3D 拆码垛。

8 款锂电专用型号：E03Li、E05Li、E05Li-L、E10Li、E12Li、E15Li、S20Li 与 S30Li，负载覆盖 3 至 30 kg，臂展覆盖 590 至 1800 mm
重复定位精度高达 ±0.02 mm，关节运动范围 ±360°，具备 1000 Hz 实时控制刷新频率
整机具备 IP66 防护等级与 ISO 5 级洁净度（ISO Class 5），契合锂电池干燥房与无尘装配车间标准
针对高频冲击与快节奏启停工况强化关节刚度，轻松应对多轴螺丝批、点胶阀与 3D 视觉检测相机的末端负载

华沿 Echo 与 HY 系列七轴人形机械臂（3–15 kg 具身智能核心执行部件）

华沿 7 轴人形手臂系列是面向人形机器人、四足机器人、轮式复合平台及狭小空间柔性制造打造的具身智能执行部件，分为共面十字交叉手腕构型的 Echo 系列（Echo 3 负载 3 kg / 臂展 925 mm / 自重 <8 kg / ±0.02 mm、Echo 5 负载 5 kg / 746 mm / <12 kg / ±0.03 mm、Echo 15 负载 15 kg / 850 mm / <22 kg / ±0.05 mm）与异面十字交叉手腕构型的 HY 系列（HY 3 负载 3.5 kg / 625 mm / <8 kg、HY 7 负载 7 kg / 670 mm / <12 kg、HY

15 负载 15 kg / 850 mm / <22 kg）。

全关节高精度力控：7 个关节均标配扭矩传感器与电磁抱闸，力控精度 ≤0.02 N·m，力控带宽 ≥100 Hz，末端接触力精度达 0.1 N
极致轻量化（负载自重比高达 1:1.4）与大中空设计：最小过线孔径达 15 mm，可同时内置穿行千兆网线/GMSL 相机线缆、电源线与信号线
一控多臂小型化控制器（1 台控制器可同步驱动 4 条人形手臂），48 V DC（±15%）低压供电，末端支持 RS485 与 EtherCAT 通讯，原生支持 ROS2 与开放 SDK
TCP 最大速度 ≥2 m/s，运行噪音 ≤45 dB，IP54 防护等级，通过 CE、ISO/TS 15066 与 ISO 13849-1 PLd（Cat.3）安全认证

华沿 STAR 系列复合移动操作机器人（STAR-S、STAR-L、STAR-M、STAR-H）与 HRC 具身智能控制平台

STAR 复合移动机器人将自研 Elfin 协作机械臂、AMR 自主移动底盘、内部自动升降料盘与视觉抓取系统融为一体，适用于 CNC 机床自动上下料、晶圆盒转运、装配检测与柔性产线调度。全系包含 4 款型号：紧凑型 STAR-S（底盘 HR150，尺寸 700×500×630 mm，适配 E03/E05）、通用型 STAR-L（底盘 HR300，尺寸 950×650×900 mm，适配 E03/E05/E05-L/E10）、舵轮驱动型 STAR-M（底盘 HR600，尺寸 1200×700×900 mm，适配 E05-L/E10/E10-L/E15）及重载型 STAR-H（底盘

HR1200，尺寸 1530×965×1300 mm，适配 E05-L/E10/E10-L/E15）。

激光 SLAM 导航与可选融合视觉导航，无需改造车间环境：最高运行速度 1.5 m/s（STAR-M 为 1.1 m/s），视觉复合定位精度达 ±0.5 mm
配备 DC 48 V / 125 Ah 大容量电池：带载续航时间＞6 h（STAR-S）、＞10 h（STAR-L）及＞12 h（STAR-M / STAR-H），支持 ≤2 h 自动回充，实现全天候连续作业
内置可定制自动升降储料机构，支持通过 TCP/IP、HTTP 与 SDK 对接工厂 MES 与大规模多机调度系统
HRC 机器人“小脑”实时运动控制平台：基于双核智能架构实现 1000 Hz 实时通讯、厘米级全身运动控制与单控制箱多机协同

华沿通用人形关节模组（规格 11–32）、FPGA 双通道伺服驱动器、减速器与原厂备件

依托 20 余年电机、伺服驱动与运动控制自研积淀，华沿机器人实现了核心运动部件的全面自主化。华沿通用人形关节模组（共 6 款规格：11、14、17、20、25、32）将无框力矩电机、高精度谐波减速器（速比 100 或 120）、19 bit 双磁栅编码器、高灵敏度一维力矩传感器、电磁摩擦式制动器与高性能驱动控制器融为一体，峰值扭矩密度突破＞50 N·m/kg。

轻巧型模组（规格 11、14、17）：最大外径 55 / 62 / 72 mm，重量 0.39 / 0.685 / 1.07 kg，额定扭矩 6 / 10 / 33 N·m，峰值扭矩 19 / 35 / 70 N·m，减速比 100
大扭矩模组（规格 20、25、32）：最大外径 84 / 100 / 132 mm，中孔直径 13 / 16 / 23 mm，重量 1.72 / 2.53 / 5.8 kg，额定扭矩 59 / 87 / 178 N·m，峰值扭矩 107 / 204 / 459 N·m
全系重复定位精度 ≤30 arcsec（角秒），19 bit 双编码器冗余检测，额定电压 DC 48 V，支持 EtherCAT 总线通讯，工作温度 0–45 °C
全系协作机器人原厂维保备件：Elfin 双关节模组、轴向磁通中空电机、基于 FPGA 的一拖二双通道伺服驱动器、标准电控箱（3 kW）/ 迷你电控箱及 11 英寸高分辨率示教器（1920×1200）

华沿机器人（大族机器人 Han's Robot）整机型号与关节模组铭牌识别

广东华沿机器人股份有限公司（Guangdong Huayan Robotics Co., Ltd.，股票代码 1021.HK，原深圳市大族机器人有限公司 / Han's Robot）成立于 2017 年九月，总部位于深圳宝安，制造基地位于佛山顺德；核心团队自 2005 年起深耕电机、伺服与运动控制（2014 年成立机器人研究院）。存量设备铭牌常标注“华沿机器人 (Huayan Robotics)”或“大族机器人 (Han's Robot / Elfin)”。

产品型号对应系列、负载（kg）与臂展或构型：如 E05 与 E05-L（Elfin 5 kg 臂展 800 mm 与 950 mm）、E10-Pro（力控与 AI 视觉一体化）、E10F 与 E15F（Elfin-Ex 防爆系列）、E05Li 与 S20Li（锂电版）、S30 与 S60（20–60 kg 大负载 S 系列）、Echo 5 与 HY 7（7 轴人形手臂）及规格 11、14、17、20、25、32 人形关节模组。

采购替换双关节模组、谐波减速器、FPGA 伺服驱动器、编码器或电控箱时，请提供底座与电控柜铭牌照片，注明型号、序列号及关节轴号（J1–J6 或 J1–J7）。

Elfin、Elfin-Pro 与 S 系列大负载协作机器人（3–60 kg）选型指南

针对 CNC 上下料、3C 装配、锁付、锡焊与检测，6 轴 Elfin 系列（E03、E05、E05-L、E10、E10-L、E12、E15）覆盖 3–18 kg 负载与 590–1800 mm 臂展，精度 ±0.015 至 ±0.05 mm。若需恒力打磨、柔顺装配或无序抓取，可选 2000 Hz 刷新率、±3 N 力控、±0.1 mm AI 视觉及 IP66 防护（ISO Class 5）的 Elfin-Pro 系列。

针对末端码垛及重型上下料，S 系列覆盖 20 至 60 kg 负载、臂展 2000–2200 mm。6 轴 S20（20/25 kg、1700 mm）、S30（30/35 kg、1800 mm）与 S50（50 kg、2000 mm）姿态灵活；5 轴 S40（40 kg、2000 mm、89 kg）与 S60（60 kg、2000 mm、151 kg）专为高速码垛优化。

基于 Elfin 与 S 系列可构建焊接工作站（兼容麦格米特、伏能士、松下、林肯、OTC 焊机）与升降柱码垛站（8–13 箱/分钟）。

Elfin-Ex 正压防爆、Li 锂电系列与 Echo / HY 七轴人形机械臂

面向喷涂、石化、煤矿与面粉厂，Elfin-Ex 系列（E05F、E10F、E10F-L、E12F、E15F）获防爆认证（Ex pxb IIC T6 Gb / Ex pxb IIIC T80°C Db）与 IP66 防护，提供标准版（100 kg 防爆柜）与经济版（50 kg 电控箱，线缆 20 m）及防爆 iPad。

面向锂电产线，Elfin-Li 与 S-Li 系列（E03Li 至 S30Li 共 8 款，3–30 kg，590–1800 mm，±0.02 mm，IP66，ISO 5）定制耐冲击电机。面向具身智能，7 轴 Echo（Echo 3/5/15）与 HY（HY 3/7/15）标配全关节力控（≤0.02 N·m、≥100 Hz、0.1 N 感知、≤45 dB），支持 1 台控制器驱动 4 条手臂。

物料转运与上下料由 STAR 复合移动机器人（STAR-S、STAR-L、STAR-M、STAR-H，配 HR150–HR1200 底盘、激光 SLAM ±0.5 mm 及 48 V / 125 Ah 电池）完成。

双关节模组、人形关节模组、FPGA 伺服驱动器与示教器备件

Elfin 系列采用双关节模组架构。出现减速器磨损或驱动板报警时，可整体更换标定好的双关节模组或单独更换内部组件。

针对人形机器人与关节维保，供应华沿通用人形关节模组（规格 11、14、17、20、25、32，外径 55–132 mm，额定扭矩 6–178 N·m，峰值扭矩 19–459 N·m，19 bit 双编码器，精度 ≤30 arcsec）及轴向磁通电机与无框力矩电机。

供应原厂 FPGA 双通道伺服驱动器、谐波减速器、电磁制动器、力矩传感器、3 kW 电控箱（16 DI / 16 DO，2 AI / 2 AO）、迷你控制器、11 英寸示教器（1920×1200，IP54）及线束。

华沿机器人（大族机器人）整机与原厂备件全球直供

SpareX 直供广东华沿机器人股份有限公司（Guangdong Huayan Robotics Co., Ltd. / Han's Robot）全系协作机器人、移动机器人、7 轴人形手臂、关节模组及备件，支持铭牌核对与 J1–J7 轴选型交付。

华沿机器人（Guangdong Huayan Robotics Co., Ltd.）整机、人形关节模组、谐波减速器及电控箱备件的配置方案、生产周期与出口价格均根据具体工程技术规范单独核算，网站不公开零售价目表。本公司作为独立国际工业供应链服务商开展业务，非制造商独家授权代理商。