Flexiv 非夕科技全系列力控自适应机器人与夹爪：Rizon 4、Rizon 4s、Rizon 10、Enlight L、Moonlight、Grav 与 MICO 系列

Flexiv 非夕 Rizon 4 与 Rizon 4s（Rizon 4 + F/T Sensor）七轴力控自适应机器人（4 kg 负载）

Flexiv（非夕科技）Rizon 4 与 Rizon 4s（拂晓系列）7 自由度自适应机器人借鉴人类手臂的灵巧构型，将工业级全关节力觉控制与人工智能技术深度融合。不同于传统位置控制协作机器人，Rizon 4 系列能够实时适应工件位置偏差与外部干扰。标准型 Rizon 4 具备 876 mm 臂展与 0.1 N 力控精度；高精度型 Rizon 4s（Rizon 4 + F/T Sensor）在末端集成六维力/力矩传感器，力感知精度高达 0.03 N，专为 FPC 柔性线路板插拔、高密度服务器精密装配及曲面抛光打造。

• Rizon 4 标准型：7 自由度（7 DoF），额定负载 4 kg，本体重量 20 kg，工作半径 876 mm，力感知精度 0.1 N，最大 TCP 出力 200 N
• Rizon 4s 高精型（Rizon 4 + F/T Sensor）：7 轴结构，负载 4 kg，机重 21 kg，半径 919 mm，超高力控精度 0.03 N，最大 TCP 出力 150 N
• 重复定位精度 ±0.05 mm（ISO 9283），典型 TCP 线速度 1.0 m/s，运行噪音低于 70 dB，支持任意角度安装与 AGV/AMR 移动集成
• 整机达到 IP65 防护等级，工作温度 0 至 +45 °C（湿度 20–80% 无凝露），配备 ISO 9409-1-50-4-M6 标准法兰，通过欧盟 CE 与北美 ETL 双重认证

Flexiv 非夕 Rizon 10 与 Rizon 10 + F/T Sensor 大负载七轴自适应机器人（10 kg 负载、350 N 出力）

荣获 2022 年红点设计大奖最高荣誉（Red Dot Best of the Best）的 Flexiv Rizon 10 系列专为需要更大负载（10 kg）、更长臂展（最高 984 mm）及高达 350 N 末端接触出力的重载力控场景设计。Rizon 10 与 Rizon 10 + F/T Sensor 广泛应用于汽车制造产线（包括节拍 70–75 秒且成功率超 99.5% 的汽车四轮定位自动调校、焊缝打磨、车窗底涂涂覆、新能源车座椅熨烫）及铸件重力去毛刺。

• Rizon 10 标准型：7 自由度，额定负载 10 kg，本体重量 38 kg，工作半径 941 mm，力感知精度 0.2 N，最大 TCP 接触出力达 350 N
• Rizon 10 + F/T Sensor 型：7 轴结构，负载 10 kg，机重 39 kg，加长工作半径 984 mm，力感知精度 0.2 N，最大 TCP 出力 350 N
• 重复定位精度 ±0.05 mm（ISO 9283），典型 TCP 线速度 1.0 m/s，采用力位混合控制算法自动吸收车身悬架与夹具定位偏差
• IP65 工业级防尘防水等级，适应打磨抛光粉尘环境，配备 ISO 9409-1-50-4-M6 标准安装法兰，支持任意方向安装

Flexiv 非夕 Enlight L 新一代全向力感知七轴自适应机器人（负载 5 kg、自重 15 kg、400 N 力控范围）

2026 年 3 月发布的 Flexiv Enlight L 新一代全感知自适应机器人实现了优异的负载自重比（额定负载 5 kg，本体重量仅 15 kg），在全部 7 个关节内置多维力传感器构建全身触觉感知网络，并具备 4 个关节 720° 超大旋转范围。搭载全新 AEGIS 双层本质安全系统（符合 IEC 61508 SIL 2 与 ISO 10218-1:2025 标准），支持无围栏人机协同与高达 400 N 的可控力输出。

• Enlight L 轻量化构型：7 自由度，额定负载 5 kg，整机重量仅 15 kg，工作半径 752 mm，其中 4 个关节支持 720° 连续大范围旋转
• 全身力觉感知：力感知精度达 0.1 N，最大可控力范围高达 400 N，重复定位精度 ±0.05 mm（ISO 9283），支持多点触控与手势交互
• AEGIS 分布式安全架构：软硬件双重冗余设计，内置数十项可配置安全功能，全面符合 IEC 61508 SIL 2 与 ISO 10218-1:2025 国际标准
• 典型 TCP 线速度 1.0 m/s，噪音 <70 dBA，整机 IP65 防护，工作温度 0–45 °C，标准法兰 ISO 9409-1-50-4-M6，支持 Orion 控制中枢多臂协同

Flexiv 非夕 Moonlight 玄晖系列 — 全球首款力控并联机器人（3 自由度、Ø1200×400 mm 工作空间）

Flexiv Moonlight（玄晖系列）将高刚性并联构型（3 自由度）与非夕核心力觉感知及力控技术融为一体，具备高精度力控、优异的抗振抑振能力与微米级轨迹稳定性。依托中空末端法兰（ISO 9409-1-50-4-M6），Moonlight 可实现 1.5 m/s 典型 TCP 线速度与 15 m/s² 加速度，重复定位精度达 ±0.05 mm，广泛用于流水线随动加工、去毛刺、多曲面打磨抛光、螺栓拧紧、自适应上下料及农业柔性移栽。

• 并联力控构型：3 自由度（3 DoF），本体重量 38 kg，底座直径仅 Ø206 mm，支持水平、垂直或任意角度安装以最大化空间利用率
• 大范围工作空间：最大工作直径 1200 mm，最大工作高度 400 mm，重复定位精度 ±0.05 mm（ISO 9283），支持手动拖拽与浮动示教
• 高动态响应与抗振性能：典型 TCP 线速度 1.5 m/s，典型加速度 15 m/s²，在高速打磨与重切削去毛刺中有效抑制振动
• 中空安装法兰 ISO 9409-1-50-4-M6 便于相机与夹爪走线，整机 IP65 防护（0–45 °C），通过 CE 与 ETL 安全认证，无缝兼容 Hesper 控制器

Flexiv 非夕 Grav（IP67）力控夹爪与 Grav Enhanced 仿生壁虎干式粘附自适应夹爪（最高抓取 5 kg）

Flexiv Grav（星擎系列）二指力控夹爪通过机械臂法兰即插即用（Plug-and-Play），具备 1 N 力控精度（最低 0.5 N 触发阈值）与 1–200 mm/s 响应速度。升级版 Grav Enhanced 搭载仿生壁虎超摩擦材料（Gecko-inspired dry adhesion），可在刚性夹持模式（P-mode）与包络干式粘附模式（V-mode）间无缝切换，轻松抓取球体、光滑曲面及异形易碎件（最高负载达 5 kg），无残留且不损伤工件表面。

• Grav 标准型：二指力控夹持，行程 0–100 mm，尺寸 102×192×84 mm，自重 0.9 kg，最佳夹持力 1–100 N，IP67 浸水级防护，工作温度 -20 至 +45 °C
• Grav Enhanced 增强型：双夹持模式（P-mode 0–100 mm / V-mode 120°–160°），尺寸 102×225×84 mm，自重 1.3 kg，夹持力 1–45 N，可抓取 5 kg 球形/异形件，IP65 防护（+20 至 +45 °C）
• 力控精度 1 N（最小感知 0.5 N），指端重复定位精度 0.1 mm，开合速度 1–200 mm/s，设计寿命达数千万次循环，符合 ISO/TS 15066 协作安全规范
• 通讯与供电完全集成于机械臂内部，采用 ISO 9409-1-50-4-M6 法兰接口，可选配自动清洁基站以实时清除粘附带表面粉尘

Flexiv 非夕 Hesper 工业控制器、Orion 多臂协同控制中枢（RCM / PSM）与 NOEMA 边缘 AI 系统

Flexiv 自适应机器人的 1 kHz 实时运动与力控闭环由专用工业控制器驱动。单臂 Rizon 与 Moonlight 工作站配套紧凑型 Hesper 控制器（额定功耗 500 W，支持 Profinet 与 Modbus TCP/IP 总线）。新一代 Enlight 与双臂协同系统采用通过 IEC 61508 SIL 2 安全认证的 Orion 模块化控制中枢，单台 Orion 主机可同步协调多台机械臂，并可灵活拆分搭配轻量化 RCM 控制模块与 PSM 电源模块；视觉感知与具身智能模型推理由 NOEMA 边缘计算平台承载。

• Hesper 机器人控制器（适配 Rizon 与 Moonlight）：自重 12 kg，尺寸 423×230×230 mm，功耗 500 W，IP20 防护，提供 16 路数字输入 / 16 路数字输出，支持 Profinet 与 Modbus TCP/IP
• Orion 多机协同控制中枢：自重 10.5 kg，尺寸 345×330×132 mm，供电 100–240 VAC 50–60 Hz，满载平均功耗单臂 250 W / 双臂 450 W，16 路 DI/DO 与 2 路 AI/AO
• RCM 机器人控制模块（3.5 kg、215×200×115 mm、48 VDC 供电、16 DI/DO、2 AI/AO）与 PSM 电源模块（3.5 kg、317×128×158 mm、输出 48 V / 0–40 A）
• 内置 24 V / 2 A（控制柜）与 24 V / 1.5 A（末端工具）供电输出，全系安全功能符合 IEC 61508 SIL 2 标准，支持连接 NOEMA 通用智能机器人大脑

Flexiv 非夕 MICO（Core / Ultra）与 AICO-2 双臂移动机器人平台、遥操作套件及外设

依托 Rizon 与 Enlight 七轴自适应机械臂，Flexiv 打造了面向精密双臂协同装配、车间移动作业与具身智能（Physical AI）的模块化机器人平台。基于 Enlight 平台构建的紧凑型双臂系统 MICO Core 可完成高密度服务器 GPU 插装等精细力控装配；MICO Ultra 集成 AMR 自主移动底盘与视觉头部模块；工业级双臂移动平台 AICO-2 则胜任跨工位复合上下料与产线巡检。

• MICO 模块化双臂平台（2026 年 3 月发布）：涵盖面向精密工业装配的 MICO Core 构型与集成 AMR 移动底盘及视觉交互头部的 MICO Ultra 构型
• AICO-2 工业级双臂复合移动机器人（自适应双臂 + AMR 移动底盘）以及 SuuHuu 商业化力控机器人理疗按摩工作站
• 基于双台 Rizon 4 的高透明度遥操作开发套件（Teleoperation Development Kit）：具备超低延迟双向力反馈、手部颤抖平滑滤波与接触力安全限幅
• 原厂外围配件：手持示教器（Teach Pendant）、手腕控制环（Motion Bar，支持模式切换、任务启动与急停）、数字视觉相机模块、外部扩展轴与移动工作台

Flexiv Elements Series 3 图形化操作系统、Flexiv RDK（1 kHz 实时开发包）与原厂维保备件

Flexiv 软件生态由零代码图形化系统 Flexiv Elements Series 3 与底层开发工具包 Flexiv RDK（Robotic Development Kit）组成。Elements 基于自适应机器人“原子操作（Primitives，如 Contact、MoveL、MoveC、Polish）”提供拖拽式编程、3D 轨迹编辑器、支持单轴锁定的 Freedrive 手动牵引示教及 Wi-Fi 无线连接。Flexiv RDK 则面向 C++ 与 Python 开发者开放高达 1 kHz 的实时（RT）力觉/位置控制接口与非实时（NRT）接口，兼容 Linux、Windows 与

macOS，并提供 ROS 1/2 驱动包及 NVIDIA Isaac Lab / Isaac ROS 官方集成方案。

• Flexiv Elements Series 3：基于力控原子操作（Contact、MoveL、MoveC、Polish）的拖拽式图形编程、3D 轨迹编辑、运行数据回放分析及 Wi-Fi 快速部署
• Flexiv RDK 开发套件：支持 1 kHz 实时传感器数据采集与关节控制的 C++/Python API（兼容 Linux、Windows、macOS），配套 ROS 1/2 软件包与 NVIDIA Isaac 仿真工作流
• 核心维保替换总成：末端六维力/力矩传感器（0.03–0.2 N）、J1–J7 关节一体化力控伺服模组、Hesper 控制柜主板及 Orion / RCM / PSM 控制模块
• 易损件与附件备件：Grav / Grav Enhanced 夹爪替换指端与壁虎粘附带、自动清洁站耗材、Pipeline Package 防护管线包、示教器、Motion Bar 控制环及 IP65/IP67 密封组件